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                                  活塞生产里码垛机器人的应用

                                  文章出处:网责任编辑:作者:人气:-发表时间:2014-06-21 16:56:00【

                                  [简介]活塞是需要批量生产的产品 ,需要在整个生产过程中进行表面处理 ,机加工 ,镗孔和铣削 。在这些过程中 ,必须将活塞从一个机床运输到另一个机床 ,并且需要将加工的部件运输到表面处理 ,并且合格的产品需要在箱子中运输 。这些过程之间的活塞传递工作非常大 ,一些过程加上自动装载和卸载操作仅需8秒 。劳动强度大 ,劳动强度大 ,手动送料效率低 ,质量问题容易(未安装活塞) ,并进行手动切割 。有时活塞表面会损坏 。

                                  出于这个原因 ,一些活塞制造商使用德国Baigra生产的许多码垛机器人完成这些任务 ,这不仅提高了工作效率和产量 ,而且提高了产品质量和经济效益 。作为一个例子 ,本文介绍了该公司位于德国卢嫩堡的Federal Mogul公司使用的标准码垛机器人MS600 。

                                  一、MS600的组成 

                                  MS600主要由进料机构 ,下料机构 ,托盘处理机构和二维搬运机器人组成 。 MS600码垛机器人每8秒钟完成部件到机器的装载 ,并从机器上取消 。它在7秒内完成托盘交换 。它的工作效率非常高 。主要部分介绍如下 。

                                  1.喂养机构

                                  进给机构包括手动小车和托盘提升部分 。在人造小车上 ,有12个充满活塞的钢网筐 ,12个钢网筐在小车的特定位置相互叠放 。 12个钢网篮在手动推车运输过程中稳定牢固 。每个模板篮的长度x宽x高为545 x 310 x 95 mm ,有15个隔间 ,每个隔间放置一个约350克的活塞 。手推车总共有180个活塞 ,活塞总重量约为63千克 。在工作期间 ,将手推车手动推入MS600的进给轨道 ,并将前部放置在特定的位置传感器上 。当进料台上的活塞全部加工完毕后 ,上活塞和12个钢网篮被运送到卸料机构 。手动推出空车 ,然后将装满活塞的汽车推入供给装置 。在材料轨道内 。

                                  2.切割机制

                                  卸载机构与装载机构完全相同 ,但当手动推入MS600的进给轨道时 ,它是空的 。它上面没有推动器和活塞 。在进给机构的所有托盘活塞已经处理并返回到原始位置之后 ,将托盘放置在切割车上 。当12个托盘中的活塞全部被加工并放置在卸载车上时 ,必须将它们手动推出以送走 ,然后将空的推车推入卸载轨道 。

                                  3.托盘处理机制

                                  托盘搬运机构包括两个托盘升降轴和一个托盘水平操纵轴 。托盘升降轴是一个上下运动轴 ,由两个平行的PAS42BB组成 ,可驱动12个牵引杆上下移动 。托盘的水平传送轴是由两个并联的PAS42BB组成的水平运动轴 。三个运动轴由伺服电机控制 。

                                  4.二维搬运机器人

                                  由于FederalMogul使用的是垂直数控车 ,Baigra采用了二维XZ机器人 。 X轴为PAS42BB ,Z轴为LM-A101 。为了便于抓住活塞 ,Baigra设计了一个带有辅助定位的4指抓手 。 XZ机器人的X轴行程为1.2 m ,Z轴为0.4 m ,X轴的最大运行速度为2 m/s ,Z-的最大运行速度为1 m/s轴 。

                                  二、MS600的工作过程 

                                  在进给机构和卸载机构中可以使用相同的托盘提升机构 。当送料小车被推入轨道时 ,托盘升降机构完全从底托盘拖出 ,每次根据需要将整个托盘提升一个托盘厚度 ,使得顶托盘可以通过托盘水平移动 。制度阻力和横向运动 。在工作时 ,托盘升降机构将最上面的第一托盘升高到高于水平移动轴的一定高度 ,然后将托盘水平移动机构停止到第一托盘 ,使得托盘的水平移动机构的托盘在下面的第一个A托盘 。然后降低提升机构 ,使得第一托盘位于水平运动机构的托架上 。然后将提升机构提升10毫米 ,并将水平移动机构向后移动 ,以使托盘到达二维XZ机器人的前部 。 XZ二维机器人首先逐个传输第一排零件 ,然后在处理后将它们放回原来的位置 。

                                  当处理了一排零件时 ,水平运动轴再次向前移动 ,使得第二排零件处于机器人可以抓取的位置 。如果值得处理最后一排零件 ,水平运动轴将使托盘返回到切割机构的提升机构 ,然后提升机构将降低一个托盘的高度并等待下一个托盘 。此时 ,进给机构升起 ,水平移动机构进入下一个托盘 ,这是托盘交换过程 。

                                  托盘交换完成后 ,处理下一个托盘的部件 ,依此类推 ,直到处理完最后一个托盘上的所有部件 。

                                  三、控制系统部分

                                  整个机器人控制系统使用Baigra TLCCCAN总线控制系统通过CANBus控制每个轴的运动 。各轴驱动采用伺服电机驱动系统TLC534.TLCC ,CANBus总线控制功能作为主站 。它可以通过CAN总线控制数十个从站(TLC534) ,每10ms一个控制周期 。每个轴的行星减速机是德国Neugart的PLE系列精密行星减速机 。整个系统使用五个PLE系列精密行星减速器和五个带运动控制的可编程智能伺服驱动系统TLC534 。

                                  四、展望

                                  本文介绍了码垛机器人系统在活塞生产线中的应用 。 Baigra还有一个类似的进给和卸载机器人系统 ,用于加工设备 ,如车削 ,铣削 ,磨削和钻孔等多种零件 。这种码垛机器人系统主要由笛卡尔机器人组成 。它们的主要特点是简单易懂 ,易于控制 ,实用 ,低成本 ,高效率 。它们广泛用于化妆品 ,食品 ,手机 ,传感器 ,玩具等仪器仪表等生产 。希望引入上述一体式码垛机器人将允许用户理解它们的使用 。我们还拥有10多种其他类型的装卸机器人系统 ,Baigra在过去20年中生产了数千种类似的机器人 。

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